Jednačine ustaljenog stanja motora za jednosmernu struju sa stalnim magnetom umesto statorskog namotaja sledi direktno iz matematičkog modela jednosmernog motora. U ustaljenom stanju sve promenljive su konstantne, tako da su delovi koji predstavljaju diferenciranje jednaki …

Jednosmerni motori spadaju u rotacione električne mašine kod kojih se vrši pretvaranje električne u mehaničku energiju rotacionog kretanja. Pripadaju dvopobudnim sistemima, jer imaju dva namota, statorski i rotorski. Kada se namoti priključe na izvor napona kroz njih će se uspostaviti tok struje.

Princip rada jednosmernog motora se zasniva na dejstvu Lorencove sile F na rotorski namotaj kroz koji protiče struja jačine I i koja se nalazi u magnetnom polju jačine B. Lorencova sila stvara obrtno kretanje rotorskog namotaja i iznosi F=ILB, gde je L dužina rotorskog namotaja normalnog na pravac vektora magnetne indukcije.

HEDL 5540 je digitalni inkrementalni enkoder optičkog tipa koji se može koristiti u kombinaciji sa motorom MAXON RE 35. Daje 500 impulsa za pun krug obrtaja vratila. Poseduje kanale A, B i indeks I za detekciju smera obrtanja. Napon napajanja enkodera iznosi 5V dok se izlazna struja po signalu kreće u opsegu od -20mA do 20mA.

U specijalizovanu vrstu senzora za merenje brzine, pozicije i smera obrtanja vratila motora spadaju digitalni inkrementalni enkoderi, DC tahometri i rezolveri. Princip rada enkodera može biti zasnovan na magnetno-otpornom principu, na magnetnom principu sa Holovim senzorom i na optičkom principu. Najrasprostranjeniji su enkoderi zasnovani na optičkom principu.

Pri projektovanju H-mosta potrebno je voditi računa o obliku struje rotora motora, na koju u mnogome utiču frekvencija PWM signala i induktivnost rotora. Poželjno je da stuja motara bude konstantne vrednosti u vremenu što se postiže porastom frekvencije PWM-a i porastom induktivnosti rotora. Od oblika struje zavisi i režim rada motora koji može biti kontinualan i diskontinualan.

Upravljanje jednosmernim motorom sa stalnim magnetom se zasniva na promeni vrednosti napona i polariteta na krajevima rotora. Kada napon raste od nulte do maksimalne vrednosti brzina obrtanja takođe raste od nulte do maksimalne vrednosti. Za promenu smera obrtanja vratila potrebno je obrnuti polaritet napona na rotoru. Promenu napona i smera moguće je ostvariti pomoću H-mosta.