Elektronika

Edukativni tekstovi iz sveta elektronike

Komponente

Opisi komponenata koje se koriste u elektronici

Novosti

Najnovije vesti iz elektronike i ostalih srodnih oblasti

Projekat

Projekti iz elektronike za samogradnju

Rečnik

Rečnik pojmova iz elektronike i računarstva

Početna » Motori

Unipolarno i bipolarno upravljanje H-mostom

Autor | Subota, 27. Jun 2009.Nema komentara

Radi jasnijeg razumevanja teksta pogledajte test pod nazivom Princip rada H-mosta 1 i Princip rada H-mosta 2 gde su opisani osnovni principi upravljajna jednosmernim motorom pomoću H-mosta kao i vremenski, oblici napona i struje rotora jednosmernog motora.

Unipolarno upravljanje H-mostom

U ovom delu je opisano unipolarno upravljanje (eng. Sign/Magnitude Control) izlaznim mosfetovima T1, T2, T3 i T4 H-mosta slika 1.

Slika 1. Unipolarno upravlajnje H-mostom

Kontrolna logika će po dovođenju napajanja početi da generiše signale za uključenje mosfetova na osnovu signala PWM i Smer. U zavisnosti od ova dva signala prikazane su vrednosti napona u tačkava VoA i VoB kao i napon na motoru (VoA-VoB) i stuja motora slika 2.

Slika 2. Izgled signala pri unipolarnom upravlajnju H-mostom

Bipolarno upravljanje H-mostom

Kod bipolarnog upravljanja (eng. Locked antiphase control) H-mostom koristi se samo PWM signal sa motor kontrolera koji se vezuje na nožicu Smer drajvera za pogon robota dok se PWM ulaz drajvera vezije na napon napajanja (vidi sliku 3.). Pomoću PWM signala prenosi se informacija o smeru i brzini okretanja vratila motora.

Slika 3. Bipolarno upravlajnje H-mostom

Način upravlajnja izlaznim mosfetovima kod bipolarnog upravljanja H-mosta ilustrovano je na slici 4.

Slika 4. Izgled signala pri bipolarnom upravlajnju H-mostom

U periodu kada je PWM aktivan (PWM = 1) provode mosfetovi T1 i T4 pa je napon na motoru VoA – VoB = Vcc, a kada PWM signal pređe u neaktivno stanje (PWM = 0) tada se isključuju mosfetovi T1 i T4, a T2 i T3 postaju provodni i napon na motoru je VoA – VoB = -Vcc.

Ukoliko je isti odnos impuls pauza PWM signala vratilo motor je ukočeno jer se u istim vremenskim intervalima na krajeve motora dovodi napon Vcc i –Vcc. Na ovaj način je srednja vrednost napona na motoru nula.

Kada je faktor ispune raste od 0,5 do 1 i brzina obrtanja vratila motora raste od nule do maksimalne u jednom smeru obrtanja vratila motora. Kada faktor ispune opada od 0,5 do 0 brzina obrtanja vratila motora raste od nule do maksimalne vrednosti brzine dok je smer obrtarnja vratila motora suprotan.

Kada je vratilo ukočeno na vratilo motor se deluje momentom i mnogo je teže spoljnim uticajem obrtati vratilo nego u slučaju unipolarnog upravljanja.

Kod bipolarnog upravlajnja stuja se menja po istom eksponencionalnom zakonu kao kod unipolarnog upravljanja. Detaljnije o obliku (eksponencijalnoj zavisnosti promene struje motora u vremenu od napona na rotoru motora), maksimalnoj i minimalnoj vrednosti struje rotora motora u momentu uključenja i isključenja PWM signala možete pročitati u tekstu Princip rada H-mosta 1.

Leave your response!

You must be logged in to post a comment.