Impulsno širinska modulacija (skraćeno IŠM) je vrsta upravljanja koja predstavlja način da se od digitalnog signala napravi signal analogne vrednosti. Korišćenjem brojača sa visokom rezolucijom, odnos impuls/pauza se moduliše da odgovara specificiranom nivou analognog signala. U literature se često naziva i PWM, po skraćenici od engleskog naziva: Pulse Wide Modulation.

Jedan od jednostavnih načina merenja struje jednosmernog motora je pomoću šant otpornika. Princip je baziran na merenju napona na šant otporniku i upoređivajnem istog sa referentnim naponom koji se dalje obrađuje digitalnim kolima koje mogu izazvati ukidajne struje motora ako ona pređe nedozvoljenu vrednost.

Prekidačka pogonska kola sa PWM kontrolom struje su široko korišćena u upravljanju motorima zato što daju najbolje performanse. U takvim kolima važno je precizno meriti struju opterećenja. Postoji više načina merenja struje: merenje preko strujnog mernog transformatora, korišćenjem Holovog efekta, pomoću ugrađenog mosfeta i mernim šant otpornikom.

Pri kočenju motora, zbog energije nagomilane u induktivnosti i inerciji rotora, postojaće još određeno vreme izvesna struja. Ova struja disipira snagu u elementima H-mosta. Stoga se i na osnovu struje kočenja vrši izbor elemenata H-mosta.

Kada se od motora zahteva precizno pozicioniranje, jasno je da kočenje ima veoma važnu ulogu. Poznato je da ako su krajevi motora povezani na isti potencijal onda motor prelazi u režim kočenja.

U narednom tekstu je opisan princip i načini pobude jednosmernih motora pomoću H – mosta. Dati su oblici napona i struje jednosmernog motora pri pobudi ovim kolom. Postoje dva načina upravlajnja H-mostom unipolarno i bipolarno upravljanje.

Pored proračuna snage i momenta potrebno je proračuanti i odnos reduktora i struju rotora motora. Reduktor je često neophodan jer je potrebno smanjiti brzina obrtanja vratila i povećati izlazni mehanički moment.

Prilikom izbora jednomernog motora potrebno je okvirno poznavati neke osobine pogonske mašine. U ovom tekstu kao primer pogonske mašine uzet je robot koji se pokreće sa dva pogosnska točka i osnanja se na jedan omdirekcioni točak, stoga potrebno je poznavati osobine kao što su masa robota, prečnik točka i dr.

Pri izboru jednosmenog motora potrebno je voditi računa o tempearaturi namotaja pri određenom opterećenju kako ne bi došlo do pregorevanja i trajnog uništenja istih. Zagrevanje zavisi od električne otpormnosti namotaja motora. Što je otpornost veća raste disipacija. Porastom opterećenja vratila raste temperatura motora.

Bitan faktor pri proračunu jednosmernog motora su gubici (mehanički gubici, gubici u gvožđu i gubici u bakru) koji se manifestuju zagrevanjem motora. Odnos uložene i korisne snagu se može izraziti preko koeficijenta korisnog dejstva (stepen iskorišćenja). Porastom momenta raste i stepen iskorišćenja.